הסיוף, כמו האיגרוף וההיאבקות, הוא אחד מענפי הקרב המוקדמים ביותר, והתפתח כענף ספורט ואימון מתוך צורת הקרב המלחמתית. סיוף לצורכי ספורט ואימון היה קיים במזרח אסיה, ביפן ובאפריקה בעזרת מקלות. בעידן העתיק התקיימו בתי ספר לסיוף, ובאימפריה הרומית של אוגוסטוס נהגו הצעירים לצפות בקרבות סיוף. עם ההתחמשות המסיבית ברובים בסוף המאה ה-15 החל השריון לאבד מחשיבותו ולכן החרב הכבדה החלה להיעלם משדות הקרב, ודעך כוכבו של הסיוף בחרב קלה, שעבורו נכתבו קובצי חוקים וספרי לימוד (לראשונה ב-1410, באיטליה). מאיטליה התפשט הסיוף בסייף (רומח) לצרפת, שם פרח. הכנסת השימוש במסיכות פנים הפחיתה את הסיכון הכרוך בסיוף. ב-1570 המציא הצרפתי אנרי סן דידייה את רוב מושגי הסיוף המשמשים עד היום. בגרמניה היה נפוץ הסיוף בעיקר באוניברסיטאות, בצורה של סיוף סטודנטיאלי (Mensur), שדחקה את רגלי הסיוף כספורט. כיום[דרושה הבהרה] מציין המושג "סיוף" בעיקר את ספורט הסייף, שהוא ענף ספורט אולימפי. קיים גם "סיוף סטודנטיאלי" (Mensur), שנהוג בקרב אגודות סטודנטים שמרניות במרכז ומזרח אירופה.